YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

Endüstriyel otomasyonda bilgisayarla görme

Bu tezin amacı kamera ve bilgisayar ile çeşitli görüntü işleme tekniklerini kullanıp, endüstriyel otomasyonun ihtiyacını karşılayabilecek ekonomik, modern ve gerçek-zamanlı görüntü sistemi oluşturmaktır. Çalışmanın ilk bölümünde hazırlanan yazılım ile iki kamera kullanarak alınmış görüntülerden, nesnelerin kameraya olan uzaklığını bulmak amaçlanmıştır. Bu amaç için köşe bulma, piksel karşılaştırma ve kayma miktarı hesaplaması algoritmaları kullanılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümünde konveyör bant üzerindeki 6 farklı renkte ki topların istenen renk sırası ile dışarı atılması amaçlanmıştır. Konveyör bandı üzerinde hareket eden toplara ait görüntüler sayısal kamera kullanılarak görüntü yakalama yazılımı ile bilgisayar ortamına aktarıldı. Elde edilen görüntülere iyileştirme, filtreleme, renk tanıma algoritmaları uygulandı. Algılanan renkler seri haberleşme ile PLC ye bildirildi. PLC’nin G/Ç bağlı pistonları yardımıyla topların dışarı atılması sağlandı. Uygulamanın üçüncü bölümünde ise maket helikopter yardımı ile havadan çekilen görüntülerde aranan rengin görüntünün hangi bölgesinde oluştuğunu bulmaktır. Bu işlem için hazır bir görüntü işleme ürünü olan CMUCam2 kamerası kullanılmıştır. Tez kapsamında yapılan araştırma ve uygulamalarla, otomasyon sistemlerinin görüntü sistemi ile çözülebilecek ihtiyaçları göz önünde tutulmuştur. Anahtar kelimeler: Stereo görme, görüntü işleme, köşe bulma, piksel karşılaştırma, renk tarama.

Spiral kaynaklı boru üretiminde kaynak otomasyonu uygulaması Welding automation application on spiral welded pipe production

Otomasyon ve kontrol sistemlerinde saha veri yolu uygulamaları artarak devam etmekte, sağladığı konfigürasyon esnekliği ve kurulum maliyetlerine olan etkileri ile endüstride kullanılımı yaygınlaşmaktadır. Bu çalışmada SWP (Spiral Kaynaklı Boru) üretiminde kullanılan kaynak cihazlarının, saha veri yolu çeşidi olan DeviceNet ve EtherNet/IP kullanılarak otomasyonu gerçekleştirilmiştir. Çalışmada ilk olarak otomasyon sistemlerinin genel yapısı incelenmiş geçmişten günümüze gelişimi kısaca sunulmuştur. Sonraki kısımda saha veri yollarının otomasyon sistemine girmesi ve gelişme aşamaları ile endüstride kullanılan çeşitleri hakkında kısa bilgiler verilmiş, DeviceNet ve EtherNet/IP’nin yapısı geniş bir şekilde anlatılmıştır. Tez çalışmasının son bölümünde SWP (Spiral Kaynaklı Boru) üretiminde kullanılan kaynak otomasyonu uygulaması, otomasyon cihazları, kaynak cihazları, dokunmatik ekranlar ve kontrolör programı anlatılmış, saha veri yollarının kontrol sistemine faydaları gözlemlenmiştir. Sonuç olarak saha veri yolları otomasyon sistemlerinde kullanım ve konfigürasyonu kolaylaştırmakta, hata algılama ve diagnostik işlemlerine katkı sağlayarak sistem entegrasyonunu ve verimliliğini artırmaktadır.

Oyun teorisi ve kontrol algoritmalarına uygulanabilirliği

Adından da anlaşıldığı gibi oyun teorisinin ilgi alanına bütün oyunlar girmektedir. Bir oyundan bahsedebilmek için oyuncular, stratejiler ve maliyet fonksiyonu bilinmelidir. Bu üç temel öğe bilindiğinde bir oyun ortaya çıkar. Oyun teorisi gerçek hayat problemlerine çözüm önermesi ile büyük önem kazanmıştır. Bu problemlere örnek olarak, ordular arası savaş durumları, ekonomiler arası çatışma durumları, işletmeler arası rekabet durumları gibi konular öne çıkar. Bu tez Oyun Teorisinin, askeri ve iktisadi problemlerin dışında, Kontrol Mühendisliğine uygulanabilirliği üzerine hazırlanmıştır.

Gerçek zamanlı bir MRP II sistemi A real time MRP II system

Günümüzde tedarikçiler, üreticiler ve müşteriler arasındaki ilişki hızla gelişmektedir. Bu nedenle üretimde değişen şartlara hızlı bir şekilde ayak uydurabilmek gerekmektedir. Bu durum işletmeleri üretim, planlama, finans, muhasebe, satınalma gibi fonksiyonlarını etkin bir şekilde bilgisayar desteğiyle gerçekleştirme çabasına itmiştir. İmalat Kaynakları Planlaması (MRP II) ise bu aşamada ortaya çıkarak işletmelere çözüm getirmektedir Bu çalışmada MRP II (İmalat Kaynakları Planlama) sistemi gerçekleştirilmiştir. Uygulamanın darboğazı olan veri girişleri minimum düzeye indirilerek MRP’nin firmalar tarafından kullanımı kolaylaştırma amaçlanmıştır. Çalışmanın sonunda gerçek zamanlı MRP II hakkında sonuçlar açıklanmıştır.

Mikroişlemci tabanlı blok diyagram indirgeme

Bu çalışmada ele alınan örnek sıcaklık denetim uygulamasında olduğu gibi, etkin bir sayısal kontrol sistemi için süreç dinamiklerine uygun denetleyici algoritmalarının geliştirilmesi, yüklenen denetleyici programının katsayılarının kolaylıkla değiştirilmesi ve güncellenmesi gerekir. Önerilen derleyici, tasarlanan herbir PID blok diyagramına karşılık gelen fark denklemini her deneme için tekrar elde etmeli ve işlemciye yüklemelidir. Bu çalışmada çeşitli kontrol deneyleri yapmaya elverişli bir sayısal denetim sistemi elde etmek amacıyla kullanıcıya grafiksel bir arayüz sağlayan, girilen denetleyici algoritmasını fark denklemine dönüştürüp sadeleştirdikten sonra mikroişlemciye indiren ve, giriş ve çıkış değişkenlerini grafik olarak görüntülüyen bir blok diyagram derleyici editörü sunulmuştur.