PROF.DR. HİRA KARAGÜLLE

İki kolu düzlemsel robot mekanizmasında esnekliğin yörüngeye etkisi

VI ÖZET Bu çalışmada iki kollu düzlemsel robot mekanizması ele alınmıştır. Uç nokta için bir yörünge ve bir dış kuvvet kabul edilmiştir.Rijit cisim kinematik analiz yapılarak kolların açısal konumlan, hızlan ve ivmeleri hesaplanmıştır. Rijit cisim kinetik analiz yapılarak bağ kuvvetleri ve gerekli motor torkları hesaplanmıştır. Kollara etkiyen, zamanla değişen, kuvvetler, torklar ve yayılı atalet kuvvetleri hesaplanmıştır. Kuvvetler periyodik olarak alınmıştır. Kollardaki titreşimleri bulmak için bir sonlu eleman programı ( ANSYS 5.0 ) kullanılmıştır. Uç noktanın, istenen yörüngeden sapması hesaplanmıştır. Şekillerde sonuçları daha açık gösterebilmek için sapma miktarları 100 ile çarpılmıştır.

Beton boruların darbe vuruş testi ile tahribatsız muayenesinin sonlu elemanlar yöntemi ile incelenmesi

Bu çalışmada beton boruların darbe vuruş tekniği ile tahribatsız kalite kontrolünün mekaniği sonlu elemanlar yöntemi ile incelenmiştir. Bu amaçla önce basit tek serbestlik dereceli model ele alınmış ve vuruşta temas katılığı azaldıkça yapıya iletilen darbe kuvvetinin yüksek frekanslı bileşenlerinin azaldığı görülmüştür. Değişik ebat ve malzeme özelliklerine sahip borular ele alınmıştır. Darbe noktasında bulunan statik yük altındaki statik yerdeğiştirme sonlu elemanlar programı ile hesaplanmış ve temas katılığı, kuvvetin yerdeğiştirmeye oranından bulunmuştur. Tek serbestlik dereceli modelden darbenin kuvvet-zaman ilişkisi bulunmuştur. Borularda üretim esnasında oluşabilecek boşluk ve malzeme hatasının darbe cevabına etkisi incelenmiştir. Boruların değişik noktalarında inceleme yapılarak ivmenin zamana göre değişimi sonlu elemanlar programı ile hesaplanmış ve sonuçlar bir Fourier transformasyon algoritması kullanılarak frekans domain’inde incelenmiştir. R boyutsuz büyüklüğü, ivmelerin genlik spektrumlarında 8-15 kHz frekans bandındaki alanın 0-15 kHz bandındaki alana oranı olarak ele alınmıştır. Bağıl genlik seviyesi R’nin değeri boşluğun derinliği arttıkça artmakta ve sağlam borunun R değerine yaklaşmaktadır. Bu yüzden yüzeye daha yakın ve büyük boyuttaki boşlukların tespit edilmesi daha kolay olmaktadır. Çalışma beton boruların sonlu elemanlar yöntemiyle analizi yoluyla tahribatsız muayenesinin yapılabileceğini göstermiştir.