PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY

Identification of low order vehicle handling models from multibody vehicle dynamics models Yol araçları basitleştirilmiş doğrultü kontrolü modellerinin çoklu gövde dinamiği araç modellerinden tanılanması

Araç doğrultu kontrolü modelleri araçların tasarım ve dinamik analizinde kullanılmaktadır. Özellikle araç kontrol sistemlerindeki gelişmelerle birlikte doğru ve basit araç doğrultu kontrolü modellerine olan gereksinim artmıştır. Bu modellerin bazı parametreleri bilinmekte ya da kolayca elde edilebilmektedir. Ancak bazı parametrelerin elde edilmesi ya zor ya da pahalıdır. Bu parametreler, deneysel verilerden model oluşturma olarak tanımlanan sistem tanılama yoluyla elde edilebilir. Bu tezde basitleştirilmiş araç doğrultu kontrolü modellerinin, bir çoklu gövde dinamiği programı olan ADAMS kullanılarak, karmaşık araç modellerinin simulasyonundan elde edilen simulasyon verileriyle tanılanması için genel bir metodoloji geliştirilmiştir. Değişik lastik modelleriyle oluşturulan bisiklet modeli ve yalpa modeli tanılanan araç doğrultu kontrolü modelleridir. Model çıktılarının model parametrelerine olan duyarlılıklarının tekerlek dönüş açısı frekanslarıyla değişimi incelenmiş ve test girdisi tasarlanmıştır. Bilinmeyen parametrelerin tek olarak tanılanabileceğini göstermek için yapısal tanılanabilirlik çalışması gerçekleştirilmiştir. ADAMS araç modelinin ve basit araç modellerinin simulasyonundan elde edilen veriler arasındaki farkın, matematiksel optimizasyon yöntemleri kullanılarak en aza indirgemesiyle bilinmeyen model parametreleri kestirilmiş ve araç modelleri tanılanmıştır. Parametre kestirimi işleminde MATLAB Simulink Parametre Kestirimi Araçkutusu kullanılmıştır. Model doğrulaması yoluyla tanılanan modellerin gerçek araç dinamiğini başarılı bir şekilde izlediği gözlenmiştir. Anahtar Kelimeler: Model Tanılama ve Basitleştirme, Parametre Kestirimi, Tanılanabilme Analizi, Duyarlılık Analizi, Doğrultu Kontrolü Modeli

Development of a control strategy for road vehicles with semi-active suspensions using a full vehicle ride model Yarı aktif süspansiyonlar için tam araç modeli kullanarak kontrol stratejilerinin geliştirilmesi

Bu tez çalışmasının amacı, yarı-aktif süspansiyon sistemleri için kullanılan kontrol stratejilerinin yol araçlarının sürüş komforunu geliştirmek için tasarlanmasıdır. Bu çalışmada öncelikle manyetoreolojik sönümleyiciler araştırılmış, daha sonra araç modelinde süspansiyonların uygulaması gereken sönümleme kuvvetlerinin belirlenebilmesi için yarı-aktif kontrol stratejisi geliştirilmiştir. Lineer Karesel Durum Regülatörü (LKR) bu çalışmada öncelikle kullanılan yarı-aktif kontrol stratejisidir. Buna ek olarak ?Skyhook? kontrolcüsü incelenmiş ve LKR kontrolcüsüyle performans açısından karşılaştırılmıştır. Yarı-aktif kontrol stratejisi doğrusal yedi serbestlik dereceli (4 tekerlekli) araç modeli kullanılarak ayarlanmış; seçilen bazı simülasyonlarla, doğrusal olmayan modelde sistemin zıplama, başvurma ve yalpalama davranışları eniyilenmiştir. Zamana bağlı simülasyonlarla ve frekans cevabı analizleriyle LKR denetleyicisinin yeterliliği gösterilmiştir.