PROF. DR. TUNA BALKAN

Modeling and stabilization control of a main battle tank Ana muharebe tankının modellenmesi ve stabilizasyon kontrolü

Bu çalışmada, elektrik takatli tank kule namlu takat sisteminin parametric modeli oluşurularak stabilizasyon denetleci geliştirilmiştir. Ana ilgi alanı namlu ucunun namlu esnekliği sebebiyle deplasmanları olmuştur. Yan ve yükseliş ekseni takat sistemi dinamiği, aktarma organları esneklikleri ve namlu esnekliklerini içerecek biçimde modellenmiştir. Parametrik modelleme derecesi, kontrol ve stabilizasyon probleminin ilgi dahilinde olacak kadar yüksek, ancak aynı zamanda da herhangi bir atış kontrol bilgisayarında gerçek zamanlı koşturulabilecek kadar da düşük seviyelerde tutulmaya çalışılmıştır. Bu sebeple, yan eksen modeli 7 serbestlik dereceli, yükseliş ekseni ise 5 serbestlik dereceli olarak modellenmiştir. Bu modeller, klasik geri-besleme, ileri-besleme denetleç tasarımında system olarak kullanılmış ve tasarlanan denetleç 0.5mrad stabilizasyon hassasiyetini fazlasıyla karşılamıştır. Başarılı bir stabilizasyon denetleci tasarlandıktan sonar, ileri-besleme jiroskobu ile ölçülmekte olan bozucu etkinin zaman serisi analizi yapılarak özel bir çakıştırma algoritması geliştirilmiştir. Tetik sinyali üretildiği an ile mühimmatın namlu ucundan çıktığı an arasındaki gecikme ve bu aralıkta namlu ucunun farklı konuma kayması sebebiyle, bozucu etki sinyalinin tam bu gecikme kadar sonraki değerinin otoregresyon yöntemi ile modellenmesi ve gözlem modeline girdi oluşturması gerekliliği anlatılmıştır. Gözlem modeli namlu ucu açısal pozisyonu üzerinde çok dar bir çakıştırma penceresi (0.05mrad) oluşturulmuş, ve atışa bu çakıştırma algoritmasının karar vermesi sağlanmıştır. Bu sayede hedef noktası üzerinden sapacak olan tüm atışlar kesilmiş, teoride %100 ilk atımda vuruş ihtimali elde edilmiştir.

Development of a SCADA control system for a weighing and bagging machine Tartım ve paketleme makinası için bir SCADA kontrol sisteminin geliştirilmesi

Bu tez çalışmasında, şeker fabrikalarında kullanılan tartım ve paketleme makinasının tartım doğruluğunu iyileştirmek için bir prototip tasarlanmıştır. Bazı önlenemeyen fabrika koşulları tartım ve paketleme makinasının hatalı tartım yapmasına neden olmaktadır. Bu çalışmada üretilen prototip ise bu hataları düzeltmek üzere bir kalite kontrol ünitesi gibi çalışarak çuvallardaki fazla şekeri alacak eksik şekeri ise dolduracak şekilde tasarlanmıştır. Montaj kolaylığı ve küçük olması açısından prototip uygulaması mevcut 50 kilogramlık çuvallar yerine 1 kilogramlık çuvallar düşünülerek yapılmıştır. Hatalı tartımı düzeltmek üzere şeker çekme ve doldurma işlemleri, istatistiksel analiz ile elde edilen verilere dayanılarak tasarlanan bir hazneden sağlanmaktadır. Emiş için vakum kullanılmıştır, dolum ise bir küresel ventil ile gerçekleştirilmektedir. Haznenin yukarı ve aşağı hareketini pnömatik bir silindir sağlamaktadır. Tartım bilgileri bir yük hücresi ve indikatör aracılığı ile alınmıştır. Tüm bu cihazların kontrolü ise PLC donanımı ve SCADA ara yüzü ile yapılmıştır.