PROF. DR. REŞİT SOYLU

Locomotion and control of a modular snake like robot Yılan benzeri modüler bir robotun hareket ve kontrolü

Son yıllarda, çok yönlülük, uyum sağlayabilme, ve uyarlanabilirlik bağlamında üstün hareket yeteneklerinden dolayı yılan benzeri modüler robotlara olan ilgide önemli bir artış vardır. Pasif tekerlekli, düzlemsel, yılan benzeri robotlar ana kategorilerden birini oluşturmakta ve aktif şekilde araştırılmaktadırlar. Bu tür robotların üzerine empoze edilen holonomik olmayan kısıtlar nedeniyle bazı konfigürasyonlar her ne pahasına olursa olsun kaçınılması gereken tekillik durumuna yol açabilmektedirler. Dahası, çok çeşitli yörüngeleri takip edebilmelerini sağlayacak bir hareket paterni üretmek oldukça önemlidir. Tüm bunlar yumuşak geçişli ve enerji etkin bir şekilde başarılmalıdır. Bir çok çalışma tüm bu gereksinimleri sağlamanın zorlu bir problem olduğunu göstermektedir. Rastgele seçilmiş yolları takip edebilmek amacıyla yeni tür bir serpenoid eğri tanımlanmıştır. Geri besleme doğrusallaştırması yöntemiyle bir kontrolcü tasarlanmıştır. Ardından, hareketi değerlendirmek amacıyla, hareketin hem etkinliğini hem de sürdürülebilirliğini göz önüne alan yeni bir performans ölçütü önerilmiştir. Çoklu simulasyonlar koşturularak, önerilen serpenoid eğrisi ve doğrusal kontrolcü için etkin hareketi sağlayacak optimal parametreler belirlenmiştir. Hareket performansı, hareket hızı ve doğrusal kontrolcünün özdeğerleri arasındaki ilişkiler gösterilmiştir. Simulasyon sonuçları, optimal parametrelere sahip önerilen serpenoid eğrisiyle yapılan hareket ile yalın bir şekilde verilen yolu takip eden hareket arasındaki çarpıcı farkları göstermektedir. Elde edilen sonuçlar, bahsedilen gereksinimlerin başarıyla sağlandığını ve önerilen performans ölçütünün geçerliliğini ve tutarlılığını göstermektedir.

Development of a 3-camera vision system and the saddle motion analysis of horses via this system Üç kameralı bir görüntü sisteminin gelistirilmesi ve geliştirilen bu sistem aracılığıyla atlarda eyer hareket analizi

Bu çalısmanın amaçlarından bir tanesi, pahalı olmayan üç ticari kameradan olusan bir görüntü sisteminin gelistirilmesidir. Sistemin, büyük bir kalibrasyon hacmi (tipik olarak 6.5 m. en ve 0.7 m. yükseklik) içerisindeki nesnelerin hareket takibinde kullanılması amaçlanmıstır. Bu nedenle, kamera kalibrasyonu için bir mekanizma tasarlanmıs ve üretilmistir. Çalısmanın ikinci amacı, bir görüntü sistemi kullanarak katı bir cisme ait kinematik verilere ulasmak üzere kullanılacak bir algoritmanın gelistirilmesidir. Bu algoritmada cismin üzerine yapıstırılmıs 3 adet isaretleyicinin belirlenmesi amacıyla özel filtreler olusturulmustur. saretleyicilerin düzeltilen pozisyon verilerine optimum egriler oturtulmustur. Algoritmanın çıktıları cisim üzerindeki herhangi (görünür veya görünmez) bir noktanın pozisyon, hız ve ivmesi ile cismin açısal hızı ve ivmesidir. Algoritmanın tekil konumları da belirlenmistir. Görüntü sistemini ve katı bir cismin kinematik verilerini elde etmek üzere gelistirilmis algoritmayı kullanarak, eyerlerin farklı atlara ait farklı yürüyüslerdeki hareketleri incelenmistir. Atlar ve/veya yürüyüsleri arasındaki benzerlik ve farklılıklar incelenerek nicel sonuçlara ulasılmıstır. nsanların titresimine maruz kalma sınırları kullanılarak, dünyada ilk defa, farklı atlar ve yürüyüsler için günlük izin verilir sürüs süre ve uzaklıkları hesaplanmıstır. Ayrıca, yeni, nicel at konfor göstergeleri önerilmistir. Yapılan deneyler aracılıgıyla, bu göstergelerin deneyimli binicilerin konfor algılamaları ile tutarlı oldugu gösterilmistir. Son olarak, MATLAB® kullanılarak, bu çalısmada önerilen algoritmaları gerçeklestirmek üzere, bir bilgisayar kodu gelistirilmistir.