PROF. DR. MEHMET BAYRAK

Görme tabanlı mobil robotun farklı renklerde nesneleri takibi

Bu çalışmada görme tabanlı bir mobil robotun değişik renklerdeki nesneleri takibi gerçekleştirilmiştir. Bina içi düz zeminlerde hareket edebilen görme tabanlı mobil robot, navigasyon çeşitlerinden nesne tabanlı bina içi navigasyona temel teşkil edecek şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabilecek özelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, görüntü işleme ve robotik görme teknikleri kullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiş ve kamera dışında herhangi bir algılayıcı kullanılmadan, geliştirilen algoritmalar sayesinde bu işlem gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma; mekanik, elektronik, yazılım ve haberleşme olmak üzere dört farklı disiplinden oluşmaktadır. Mekanik kısımda; elektronik kartları, kablosuz kamerayı ve motorları taşıyan üç tekerlekli bir taşıyıcı kullanılmıştır. Elektronik kısım; mikrodenetleyici kartı, dc motor sürücü kartı, besleme kartı, kablosuz kamera ve Bluetooth modülünden oluşmaktadır. Yazılım kısmı ise mikrodenetleyici algoritması, görüntü işleme algoritması ve haberleşme algoritmalarını içermektedir. Sistemin en önemli kısmı olan haberleşme için görüntünün bilgisayara aktarılması işlemi kablosuz kameranın alıcı ve vericisiyle sağlanırken, görüntü işleme sonucu elde edilecek ve robotun hareketini sağlayacak olan verinin gönderilmesi ise Bluetooth tekniği ile gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada, mikrodenetleyici yazılımı dışındaki bütün yazılımlar için Matlab programı kullanılmıştır. Ayrıca, projede taşınabilir bilgisayar ile mobil robotun haberleşmesi bina içinde 65 metre mesafeye kadar kablosuz olarak yapılmıştır.